扒渣機是替代人工，增加礦山效益的新型礦山采礦設備。由于礦山工作環境的復雜，當發生工作面或巷道發生垮面、胃頂事故，被堵住人員應如何自救、待救呢？

當事故發生時，發現自己和他人被堵在巷道中．應沉著冷靜，根據現場情況采取自救措施。

被堵人員要盡量減少氧氣消耗量，可在安全地點休息待救．以延緩待救時間，防止缺氧窒息。

被堵處若有壓風管路．應設法打開管路放氣供氧。

若堵住出口的煤或殲石量不大，有可扒通出口時，應采取輪流擂煤、矸的方法，但應注意觀察頂板，保證安全。

并在待救期間不斷地敲打金屬物品．發出呼救信號。待救人員應節約用電，一般只開—盞礦燈。

扒渣機主要是由扒渣工作裝置(扒臂)、刮板輸送機組成。

其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構以及扒斗5個部分串聯而成，是扒渣機中關鍵的工作部件。其作業效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結構設計和實現扒臂運動控制所必需的。

扒臂是由多個轉動關節串聯而成。是由多個剛體組成的動力學系統.具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復雜的耦合關系。

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